##日志二

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作者：姜娇英 周佩

时间：2017-1-2

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* 2 梯形插值数学模型建立和公式推导

* 上次对题目和模型的理解有偏差，这次进行了一些修正。

* 原题对轨迹的规划是一个多解问题，为了简化问题，加快项目进程，暂时默认加速度=减速度=最大允许加速度。

* 将对加速度的优化选择作为进阶要求。

* 暂不考虑其他导致轨迹规划无法进行的特殊情况。

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* 3 编程实现及编译通过

* 根据2中的条件，结合理解本项目小组PM之前的轨迹生成器练习程序，提交并编译通过了初始版本代码。